1º) Redimensionar la partición de Windows y dejar un espacio de más o menos unos 10 GB o más no particionado. Puedes hacerlo desde windows con partition magic por ejemplo.
2º) Insertar el CD de Ubuntu que has grabado y reiniciar.
3º) Instalar: Cuando llegue a la opción de instalar ubuntu en el disco duro (si es un versión alternate) o cuando entres en el escritorio y le des al icono de INSTALL (si es una versión Desktop) elige la opción “Instalar en espacio no asignado”. Del resto se encarga Ubuntu: te formateará la partición y te creará otra pequeña partición swap. Cuando acabe. Reinicias y voilà. Ya tendrás tu ubuntu funcionando.
Nota: Si eres un usuario más avanzado es aconsejable realizar el particionado mediante el programa de particionado de Ubuntu (que te aparece al instalar) dejando una partición Swap, una ext3 para "/" y una partición ext3 para "/home".